Programmierung

Eigenschaften:
• Fahren mit Gyrosensor
• optimales Drehen

[data-wf-bgvideo-fallback-img] { display: none; } @media (prefers-reduced-motion: reduce) { [data-wf-bgvideo-fallback-img] { position: absolute; z-index: -100; display: inline-block; height: 100%; width: 100%; object-fit: cover; } }

Das Programm

1async def drehtest(): #oberes Video
2    motion_sensor.reset_yaw(0)
3    await drehen(90,R) #Drehen auf 90° mit R-Motor
4    await drehen(-45,R) #Drehen auf -45° mit R-Motor
5    await drehen(-135,L) #Drehen auf -135° mit L-Motor
6    await drehen(90) #Drehen auf 90° mit beiden Motoren
7    await drehen(0) #Drehen auf 0° mit beiden Motoren

Das Programm

1async def gyrofahrtest(): #unteres Video
2    motion_sensor.reset_yaw(0)
3    await gyrofahren2(500, 0, 200)

1. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Fahrrinne wechseln
• Sonar Entdeckung
• Erkundungsmission
• Korallenriff
» Einsammeln von Krill, Proben, Riffsegmenten

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A1 & A2
• Optimierung der One-Way-Doors
• Steigerung der Zuverlässigkeit

Das Programm

1async def großerSammellauf(): # Lauf1
2
3    motor.reset_relative_position(D,0) #motor reset
4    await drehen(-8,R) #zum Schiff drehen
5    await gyrofahren2(500,-8,38.5) #alt 28 #
6    #await gyrofahrenexp(-8,38) #alt 28
7    await motor.run_to_relative_position(D,180,500) # arm links hoch
8    motor.stop(D)
9    await motor.run_for_degrees(hub.port.C,410,360) # arm rechts ausfahren #vorrher: 350
10    await drehen(-2,SB,200)
11    await gyrofahren2(700,-2,37.5) # fahren bis Walsonar # vorher: 37.5->39
12    await motor.run_for_degrees(hub.port.C,-790,360) # walsonar drehen #-700
13    await gyrofahren2(-500,0,13) #zurück #13->15->13
14    await motor.run_for_degrees(hub.port.C,-270,360) # arm einfahren #-400
15    await motor.run_for_degrees(hub.port.C,420,1000) # neues Einfahren #180
16    await drehen(-135,SB,200,500,7000) # vorher 105 #hindrehen --> besser für Krill fangen
17    await gyrofahren2(-600,-135,5)
18    await drehen(-90,R)  # gerade hinstellen
19    await gyrofahren2(-600,-90,17.5) # zurück zur Planktonprobe #17.5->16
20    #await drehen(-85,R)# Sicherheitsdrehung
21    #await drehen(-90,L)# zurück
22    await runloop.sleep_ms(200)
23    await gyrofahren2(700,-90,22) # fahren zur Bodenprobe # nachher 90
24    await gyrofahren2(700,-89,72) # fahren zur Bodenprobe # nachher 90 #71->72
25    #await gyrofahrenexp(-91,92) # fahren zur Bodenprobe # nachher 90
26    #await motor.run_for_degrees(hub.port.D,90,360) # arm runter für Bodenprobe
27    await motor.run_to_relative_position(D,-20,250)  # vorher -20
28    await motor.run_to_relative_position(D,160,300)  # arm hoch
29    #await gyrofahren2(700,-90,) # weiterfahren
30    await drehen(-100) # drehen zur Wasserprobe
31    await gyrofahren2(700,-100,38) # weiterfahren
32    await motor.run_to_relative_position(D,-20,700)# Korallenzucht?
33    await motor.run_to_relative_position(D,170,300)# arm hoch
34    await drehen(-165) 
35    await gyrofahren2(700,-165,30) # weiterfahren
36    await drehen(-140) #zum Ziel drehen
37    await gyrofahren2(700,-140,40) # am Ziel

2. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Krakenschatz
• Mast aufstellen
• Anglerfisch
• Dreizack
» letzten Krill einsammeln

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A3 & A2(in Teilen)
• Höhere Zuverlässigkeit, besonders bei Anglerfisch

Das Programm

1async def schatz(): # Lauf2 start ganz außen
2    motor.reset_relative_position(D,0)
3    motor.reset_relative_position(C,0)
4    motor_pair.move_tank_for_degrees(2,180,1000,1000)
5    await gyrofahren2(800,0,13,2)
6    await drehen(30)
7    await gyrofahren2(500,30,35,2)#vorher Strecke:49            V:800
8    await drehen(88,R)
9    await gyrofahren2(500,88,29)    #vorher Strecke:12 dann 15    V:300
10    await runloop.sleep_ms(1000)
11    #await motor.run_for_degrees(hub.port.C,500,500)
12    #await motor.run_for_degrees(hub.port.D,500,500)
13    motor_pair.move_tank_for_degrees(2,-110,300,300)
14    await runloop.sleep_ms(1000)
15    await gyrofahren2(-4000,90,15,1.5,0,0,10000)
16    await gyrofahren2(300,90,7)
17    motor_pair.move_tank_for_degrees(2,250,500,500)
18    await runloop.sleep_ms(1500)
19    await gyrofahren2(-200,90,6)    #nachträglich zum testen eingefügt aber funktioniert gut, vorher V:500
20    #await gyrofahren2(300,90,3)
21    await drehen(-160,L)
22    await gyrofahren2(10000,-160,30) #vorher Strecke:45V:1000

3. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• großes Boot

Verbesserungen:
• Höhere Zuverlässigkeit, da Abstoßung am Mast

Das Programm

1async def bootholen():   #Lauf4 #im erlaubten Bereich an der Seite
2    await gyrofahren2(-700,0,13)
3    await runloop.sleep_ms(200)
4    await gyrofahren2(800,0,50,1.5,0,0,10000)

4. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Korallenaufzucht
• Taucherin
• Hai abholen

Verbesserungen:
• Höhere Zuverlässigkeit, insbesondere bei Korallenaufzucht

Unser Ansatz:
• Lösen der Korallenaufzucht von der Seite (von der Homebase aus)

Das Programm

1async def koralen(): # Lauf3    #2schwarze linie von außen
2    motor.reset_relative_position(C,0)
3    motor.reset_relative_position(D,0)
4    await motor.run_to_relative_position(C,-320,1000)
5    await drehen(20,L)
6    await gyrofahren2(700,22,61.5)                # vorher500
7    await drehen(-90,R)
8    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,110,360) #davor 180 #setup für taucher
9    await motor.run_to_relative_position(C,0,1000)
10    #await motor.run_for_degrees(hub.port.C,550,1000)
11    await gyrofahren2(500,-90,8)
12    await runloop.sleep_ms(100)
13    #await motor.run_for_degrees(hub.port.C,-1200,550) # koralle hoch
14    await motor.run_to_relative_position(C,-390,700)# koralle hoch
15    await runloop.sleep_ms(100)
16    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,130,360)# Taucher hoch
17    await motor.run_to_relative_position(C,-230,1000) #korallenarm zurück
18    #await motor.run_for_degrees(hub.port.C,500,720)#korallenarm zurück
19    await gyrofahren2(-500,-90,7)
20    await motor.run_to_relative_position(C,-360,1000) #korallenarm zurück
21    #await motor.run_for_degrees(hub.port.C,-300,540)
22    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,-20,360)# Taucher etwas runter
23    #await drehen(-75,R)
24    await drehen(-65)
25    await gyrofahren2(1000,-65,10)# Hai hinfahren
26    await runloop.sleep_ms(100)
27    await gyrofahren2(-300,-65,8) # Hai zurück                  #vorher 300
28    await drehen(-30)
29    await gyrofahren2(-300,-30,10)
30    await drehen(4,R,100,200)
31    await gyrofahren2(500,4,7)
32    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,-210,300) #taucher runter
33    await gyrofahren2(-500,2,10)
34    await drehen(32)
35    await gyrofahren2(-1000,32,80)

5. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Boot ausliefern
• Hai ausliefern
• künstlicher Lebensraum
• unerwartete Begegnung

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A6 & A7 (in Teilen)
• Erhöhung der Zuverlässigkeit

Das Programm

1async def bigschiff(): #Lauf5
2     motor.reset_relative_position(C,0) #Motor Reset C
3     motor.reset_relative_position(D,0) #" D
4     #await motor.run_to_relative_position(C,90,1000)
5     await gyrofahren2(1000,0,8) #vorfahren
6     await drehen(90,L,100,250) #Drehen zum vorbereiten des boot ablieferns
7     await gyrofahren2(1000,90,30) #Fahren zum Setup
8     await drehen(125) #drehen zum Abliefern
9     await gyrofahren2(1000,125,45) # Anfang boot abliefern
10     await gyrofahren2(500,120,15) # boot abgeliefert   vorher 7 cm ggf cm anpassen
11     await motor.run_to_relative_position(D,-200,1000) #unteren Arm ausklappen
12     await motor.run_to_relative_position(D,30,1000) #zurückklappen
13     await motor.run_to_relative_position(C,-100,1000) #Arm runter fahren
14     motor.run(C,-200) #Arm bleibt unten
15     await gyrofahren2(-3000,90,35,4,0,0,10000)  #Käfige fertig
16     motor.stop(C) #Arm wird wieder beweglich
17     await motor.run_to_relative_position(C,0,1000) #Arm fährt zur Ausgangs Position
18     await motor.run_to_relative_position(D,30,1000) #Arm wird zurückgeklappt (x2?)
19     await gyrofahren2(-500,90,5) #leicht zurück um sich rausdrehen zu können
20     await drehen(45) #aus dem "Schiffort" rausdrehen
21     await gyrofahren2(700,45,27) #aus dem "Schiffort" rausfahren
22     await drehen(90) #zum zum hai drehen
23     await gyrofahren2(300,90,2) #zum Hai fahren
24     await motor.run_to_relative_position(D,-290,700)  # hai raus
25     #await motor.run_to_relative_position(D,30,700)
26     await gyrofahren2(1000,90,54) #zum Kraken holen fahren
27     await drehen(130) #zum kraken holen drehen (rückwärts)
28     await gyrofahren2(-1000,130,25) # kraki holi
29     #await drehen(130,R)
30     await gyrofahren2(1000,130,45) #in die Homezone fahren

6. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Walfütterung
• Erkundungsmission
• unbekannte Kreatur abliefern

Verbesserungen:
• Zuverlässigeres Fahren
• Bessere Bestückung der Krillen

Das Programm

1async def Wal2(): #Lauf6
2    motor.reset_relative_position(C,0) #reset Motor C zum Anfang
3    motor.reset_relative_position(D,0) #für Motor D
4    await drehen(-20,R) #1. Drehung
5    await gyrofahren2(700,-20,40) #1. Drehung fahren
6    await drehen(20,L) #2. Drehung
7    await gyrofahren2(700,20,18) #2. Drehung fahren
8    await drehen(45,L) #(3.)Wal-Drehung
9    await gyrofahren2(300,45,17) #Wal-Füttern-Final
10    await motor.run_to_relative_position(D,-200,400) #wal satt
11    await gyrofahren2(-700,45,15) #Wal rückwärts
12    await drehen(105) 
13    await gyrofahren2(-700,105,27) #Richtung U-Boot
14    await drehen(135)
15    await gyrofahren2(-300,135,19) #Richtung U-Boot 2
16    await motor.run_to_relative_position(C,-160,1000) #uboot hoch
17    await runloop.sleep_ms(1000)
18    await drehen(-180, L)
19    await gyrofahren2(700,-180,16.5) #Krake abliefern
20    await drehen(-80, R)  #vorher -100
21    await gyrofahren2(600,-100,13) #Anglerfisch notfall #vorher 700, 12

Unser Roboter im Quali-Wettbewerb in Regensburg