Unser Roboter im DACH-Finale in Siegen

Programmierung

Highlights:
• optimales Drehen mit Gyrosensor
• Fahren mit Gyrosensor und PID Komponenten
• Kurven fahren mit Radius
• Fahren mit Kollisionsdetektion
• Akustische Warnung
• Alternativrouten
• Programmierung in Python
• Backup-Lösung über GitHub

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Korrekturfahren mit Gyrosensor

1async def gyrofahrtest(): #unteres Video
2    motion_sensor.reset_yaw(0)
3    await gyrofahren2(500, 0, 200)

optimales Drehen mit Gyrosensor

1async def drehtest(): #oberes Video
2    motion_sensor.reset_yaw(0)
3    await drehen(90,R) #Drehen auf 90° mit R-Motor
4    await drehen(-45,R) #Drehen auf -45° mit R-Motor
5    await drehen(-135,L) #Drehen auf -135° mit L-Motor
6    await drehen(90) #Drehen auf 90° mit beiden Motoren
7    await drehen(0) #Drehen auf 0° mit beiden Motoren

Fahren mit Kollisionsdetektion

1await gyrofahrencol(700,-110,29)

Kurvenfahren

1await kurve(500, 20, 90)

1. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Fahrrinne wechseln
• Sonar Entdeckung
• Erkundungsmission
• Anglerfisch
• Korallenknospen
» Einsammeln von Krill, Proben, Riffsegmenten

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A1 & A2
• Optimierung der One-Way-Doors
• Steigerung der Zuverlässigkeit

Das Programm

1async def großerSammellauf5(): # Lauf1
2    motor.reset_relative_position(C,0) #motor reset
3    motor.reset_relative_position(D,0) #motor reset
4    await drehen(-8,R) #zum Schiff drehen
5    await gyrofahren2(700,-8,38.5)      #(500,-8,38.5)
6    await motor.run_to_relative_position(D,180,500) # arm links hoch
7    motor.stop(D)
8    #await motor.run_for_degrees(C,390,800) # arm rechts ausfahren (C,410,360)
9    await motor.run_to_relative_position(C,-420,800)
10    await drehen(-2,SB,200)
11    await gyrofahren2(700,-2,39.5) # fahren bis Walsonar
12    #await motor.run_for_degrees(C,-770,800) # walsonar drehen #vorher v=360  (C,-790,800)
13    await motor.run_to_relative_position(C,760,800)
14    await gyrofahren2(-700,0,18) #zurück     (-500,0,18)
15    #await motor.run_for_degrees(C,-150,1000) # arm einfahren         (C,-270,1000)
16    await motor.run_to_relative_position(C,1200,800)
17    #await motor.run_for_degrees(C,400,1000) # neues Einfahren      (C,420,1000)
18    await motor.run_to_relative_position(C,400,800)
19    await drehen(-135,SB,200,500,12000)
20    await gyrofahren2(-600,-135,11)
21    await drehen(-90,R)# gerade hinstellen
22    await gyrofahren2(-600,-90,17.5) # zurück zur Planktonprobe    
23    await runloop.sleep_ms(100)
24    await gyrofahren2(700,-90,22) # fahren zur Bodenprobe
25    await gyrofahren2(700,-89,72) # fahren zur Bodenprobe
26    await motor.run_to_relative_position(D,-20,1000)
27    await motor.run_to_relative_position(D,160,300)# arm hoch
28    #await drehen(-100) # drehen zur Wasserprobe
29    await gyrofahrencol(700,-90,7) # weiterfahren Anglerfisch
30    await drehen(-110) # drehen zur Wasserprobe
31    await gyrofahrencol(700,-110,29)
32    #await drehen(-120)
33    #await gyrofahren2(-700,-120,10)
34    #await gyrofahrencol(-500,-120,10)
35    await drehen(-150)
36    await gyrofahren2(700,-150,60) # weiterfahren
37    #await drehen(-135)
38    #await gyrofahren2(1000,-135,40)
39

2. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Taucherin holen
• Korallenbaum aufstellen

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A3 & A2(in Teilen)
• Tests von verschiedenen Ansätzen
• Höhere Zuverlässigkeit

Das Programm

1async def koralen_neu2():
2    motor.reset_relative_position(C,0)
3    motor.reset_relative_position(D,0)
4    await gyrofahren2(500,0,28) #Strecke:
5    await motor.run_for_degrees(C,-200,600)
6    await Motorfahren(200,0,15,C,-800) #vorher -630
7    await gyrofahren2(200,0,4)
8    await motor.run_for_degrees(hub.port.C,275,600)
9    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,95,-500)
10    #await Motorfahren(200,0,10,C,-700)
11    #await gyrofahren2(500,0,6)
12    await motor.run_for_degrees(hub.port.D,95,1000)
13    motor.stop(D)
14    await gyrofahren2(-1000,0,50)

3. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben: »
• Mast aufstellen
• Krakenschatz
• Hai holen
• Taucherin abliefern
• Korallenriff hochklappen
» verlorene Sachen holen
‍
Verbesserungen:
• Höhere Zuverlässigkeit bei Korallenriff hochklappen

Das Programm

1async def Schatz_neu2():
2    motor.reset_relative_position(D,0)
3    motor.reset_relative_position(C,0)
4    await gyrofahren2(1000,0,10)
5    await drehen(4)
6    await gyrofahren2(1000,4,23)
7    #await drehen(-8,L,100,500,5000)
8    #await drehen(18)    #vorher 20
9    #await gyrofahren2(100,15,8) #vorher 100
10    await drehen(90,SB,100,300,150000)
11    await gyrofahren2(300,90,17)
12    await gyrofahren2(-500,90,13.5)    #vorher13
13    await drehen(180)
14    await gyrofahren2(-1000,180,35)
15    await gyrofahren2(-500,180,12)
16    #await motor.run_to_relative_position(C,20,1000)
17    await motor.run_to_relative_position(D,-250,1000)
18    await motor.run_to_relative_position(C,-80,1000)
19    #await runloop.sleep_ms(200)
20    await motor.run_to_relative_position(D,10,700)
21    await motor.run_to_relative_position(C,-60,1000)
22    await gyrofahren2(1000,180,50)
23    await drehen(-130)
24    await gyrofahren2(1000,-130,20)

4. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Dreizack abholen
• letzten Krill einsammeln
• alle Riffsegmente ausliefern

Verbesserungen:
• Höhere Zuverlässigkeit
• komplette Dreizackabholung

Das Programm

1async def dreizack_neu2():
2    motor.reset_relative_position(D,0)
3    motor.reset_relative_position(C,0)
4    await gyrofahren2(700,0,45.5)
5    await drehen(-45,SB,100,200)
6    await gyrofahren2(300,-45,21)
7    #await drehen(40,SB,100,300)
8    #await gyrofahren2(300,40,11)    #vor abholen
9    #await motor.run_to_relative_position(C,-720,600)
10    await motor_pair.move_tank_for_degrees(2,385,1000,-1000)
11    await motor_pair.move_tank_for_degrees(2,365,500,500)
12    # motor.run_for_time(D,100,-1000)
13    #await motor.run_to_relative_position(D,0,500)
14    await gyrofahren2(-300,-45,10)
15    await drehen(-15)
16    await gyrofahren2(-1000,-15,50)

5. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Boot abholen → ausliefern
• künstlicher Lebensraum
• unerwartete Begegnung

Verbesserungen:
• Zusammenfassung A6 & A7 (in Teilen)
• Erhöhung der Zuverlässigkeit

Das Programm

1async def bigschiff(): #Lauf5
2    motor.reset_relative_position(C,0) #Motor Reset
3    motor.reset_relative_position(D,0)
4    await gyrofahren2(1000,0,8) #vorfahren
5    await drehen(90,L,100,250)
6    await gyrofahren2(1000,90,30)
7    await drehen(125)
8    await gyrofahren2(1000,125,45) # Anfang boot abliefern
9    await gyrofahren2(500,120,15) # boot abgeliefert
10    await motor.run_to_relative_position(D,200,1000) #unteren Arm ausklappen
11    await motor.run_to_relative_position(D,-30,1000) #zurückklappen
12    await motor.run_to_relative_position(C,-100,1000) #Arm runter fahren
13    motor.run(C,-200)
14    await runloop.sleep_ms(100)
15    await gyrofahren2(-3000,90,35,4,0,0,10000)#Käfige fertig
16    motor.stop(C)
17    await motor.run_to_relative_position(C,0,1000)
18    #await motor.run_to_relative_position(D,250,1000)  #vorher -30
19    await gyrofahren2(-500,90,5)
20    await motor.run_to_relative_position(D,250,1000)#vorher -30
21    await drehen(45)
22    await gyrofahren2(700,45,27) #aus dem "Schiffort" rausfahren
23    await drehen(90)
24    await gyrofahren2(1000,90,55)
25    await drehen(130)
26    await gyrofahren2(-1000,130,25) # kraki holi
27    await gyrofahren2(1000,130,45) #in die Homezone fahren

6. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Walfütterung
• Erkundungsmission
• unbekannte Kreatur abliefern

Verbesserungen:
• Zuverlässigeres Fahren
• Bessere Bestückung der Krillen

Das Programm

1async def Wal3(): #Lauf6
2    motor.reset_relative_position(C,0) #reset Motor
3    motor.reset_relative_position(D,0)
4    await drehen(-20,R) #1. Drehung
5    await Motorfahren(700,-20,40,C,500) #1. Drehung fahren
6    await drehen(20,L) #2. Drehung
7    await gyrofahren2(700,20,16) #2. Drehung fahren  vorher 18
8    await drehen(45,L) #(3.)Wal-Drehung
9    await gyrofahren2(300,45,19) #Wal-Füttern-Final  vorher16
10    await motor.run_to_relative_position(D,-200,400)# wal satt
11    await gyrofahren2(-700,45,15) #Wal rückwärts
12    await drehen(105)
13    await gyrofahren2(-700,105,27) #Richtung U-Boot
14    await drehen(135)
15    await gyrofahren2(-300,135,20) #Richtung U-Boot 219
16    await motor.run_to_relative_position(C,-190,1000) # uboot hoch
17    await runloop.sleep_ms(1500)
18    await motor.run_to_relative_position(C,0,1000) # uboot hoch
19    await gyrofahren2(100,135,3)

7. Aufsatz

Dieser Aufsatz löst die Aufgaben:
• Walfütterung
• Erkundungsmission
• unbekannte Kreatur abliefern

Verbesserungen:
• Zuverlässigeres Fahren
• Bessere Bestückung der Krillen

Das Programm

1async def Wal2(): #Lauf6
2    motor.reset_relative_position(C,0) #reset Motor C zum Anfang
3    motor.reset_relative_position(D,0) #für Motor D
4    await drehen(-20,R) #1. Drehung
5    await gyrofahren2(700,-20,40) #1. Drehung fahren
6    await drehen(20,L) #2. Drehung
7    await gyrofahren2(700,20,18) #2. Drehung fahren
8    await drehen(45,L) #(3.)Wal-Drehung
9    await gyrofahren2(300,45,17) #Wal-Füttern-Final
10    await motor.run_to_relative_position(D,-200,400) #wal satt
11    await gyrofahren2(-700,45,15) #Wal rückwärts
12    await drehen(105) 
13    await gyrofahren2(-700,105,27) #Richtung U-Boot
14    await drehen(135)
15    await gyrofahren2(-300,135,19) #Richtung U-Boot 2
16    await motor.run_to_relative_position(C,-160,1000) #uboot hoch
17    await runloop.sleep_ms(1000)
18    await drehen(-180, L)
19    await gyrofahren2(700,-180,16.5) #Krake abliefern
20    await drehen(-80, R)  #vorher -100
21    await gyrofahren2(600,-100,13) #Anglerfisch notfall #vorher 700, 12